一、项目成果简介

我国是世界最大的鲜食葡萄生产国与消费国，截至2021年，我国葡萄产量已超1450万吨，葡萄果穗采收已成为葡萄产业耗费劳动力最多的作业环节。传统葡萄采收依赖人工辅助工具进行采收，无法避免采收效率低下、人工成本递增、果品破碎严重等问题。葡萄采摘机器人高采收效率、低维护成本、自主导航行走，是解决鲜食葡萄无人化采收作业的关键方案。

本成果实现了“手-眼”组合快速大容差定位方法、“一目双臂”高速并行作业、激光雷达-深度相机深度融合的“树行-果穗”双目标组合导航等一系列智能关键技术，通过推测果梗定位与末端剪切-抓持快速完成葡萄果穗快速采收，融合树行-果穗多特征信息形成自主对行启停导航方法，实现了葡萄水平棚架下机器人的高速采收与自主行走作业。

二、性能指标

  采摘成功率92%；采收效率700-800穗/小时；损伤率低于5%；采净率90%。

三、适用范围、市场前景

  大中型标准化水平棚架葡萄栽培果园

四、投资概算

  根据技术合作需求，进行相应概算。

五、合作方式

（1）专利转让；

（2）针对专门应用场景提供设备和技术的解决方案；

（3）针对专门应用场景提供设备和技术；

（4）针对专门需求进行技术改进或者技术研发服务。