技术领域本发明涉及农业机械的精密播种机技术领域，特别涉及一种基于PLC控制器的田间育秧精密播种机机电式调平装置。背景技术播种是农业生产过程中的一个重要技术环节，播种机则是实现机械化精密播种的核心部件。近年来，我国超级稻种植面积不断扩大，与常规水稻相比较，超级稻具有株型高大、茎秆粗壮、分粟力强、穗大粒多等优点，均采用稀疏种植，有利于分粟发生和单株生长，形成高产群体结构，平均比常规稻每亩少栽5000～7000穴。这对播种育秧技术提出了更高的标准，要求播种精度由3～5粒/穴提高至1～2粒/穴，精密播种已成为现代播种技术的主要特征。田间育秧气吸振动盘式精密播种机是利用种盘振动使物料形成“准流体”,使种子相互分离，以便气力吸种部件完成精密播种。在种子被抛掷过程中要求振动种盘做上下振动，种子做竖直上下运动。然而由于田间工况的不同，必然存在有的地方不平整的情况，这就需要一种水平调节装置使播种机振动种盘在播种过程中保持水平状态。本发明的调平装置是一种基于PLC控制器的机电式调平装置，采用四点支撑结构，控制其中三个支腿的升降进行调平，可以精确实现两个方向角度调节的要求。装置在调平过程中，首先在播种机振动种盘横梁上安装两角度数码水平仪，水平仪能够即时显示x、y轴两个垂直方向上的倾斜角度。依据调平规则，确定需要调节的支腿，通过控制电机的转动从而控制支腿的升降，实现播种机调平，为实现气吸振动盘式田间育秧精密播种提供条件。本发明的优点在于：（1）调平装置结构简单、操作方便、易于控制、调平时间短、精确度高。（2）调平装置结构紧凑，采用电机驱动，工作效率高，且能适应恶劣环境下的调平。（3）调平时，当倾斜角度大于设定值时，通过控制开关，控制支腿快速移动。当角度小于设定值时，支撑腿慢速移动，不仅缩短了调平时间，而且有利于提高调平的准确性。（4）将机械支撑传动技术和信号采集控制技术结合在一起，增强了该装置的实用性和可靠性。

该绿色智能喷雾机器人适用于蔬菜、果树等作物病害绿色防治。机载RTK厘米级高精度定位定向系统、激光雷达、惯导传感器、视觉摄像头及作业状态监测传感器。智能喷雾机器人可按下发的作业路径导航进行无人驾驶作业，作业过程中车机系统动态融合卫星数据及惯导数据,感知自身行走及作业状态实时监测多源信号，将行走作业数据、现场视频数据处理后上报管控平台，可实时监测智能机器人运行数据并远程接管进行远程驾驶作业。另该机以自来水为原料,通过电离和电解等方式快速产生强氧化自由基溶液，替代化学农药，并利用强氧化性以及相互作用产生的·OH、·HO2[O]等活性粒子，高效杀灭细菌、真菌等病原微生物，可实现作物病害绿色防治。

我国铝土矿含金属锂量介于0.016-0.03%之间，部分铝土矿金属锂含量高达0.068%，高锂盐氧化铝一般来自河南、山西等省区，产量占到了国内铝土矿生产氧化铝总量的60%以上。我国铝土矿的自给率占44%，拜耳法氧化铝生产工艺中，铝土矿中约80%金属锂进入氢氧化铝中，在氢氧化铝的高温煅烧过程中，因升华作用损失约25%的金属锂。氧化铝中的锂不断在铝电解质中积累，导致铝电解质中锂含量相应大幅度提高。一般认为，锂盐富集量在1～3wt%有利于降低铝电解质初晶温度，富集量在5wt%以上会一定程度的影响铝电解槽槽况，而一些电解铝企业锂盐富集量甚至达到8～10wt%。2021年我国氧化铝产量，1至12月累计产量7747.5万吨，因此理论上每年富集的锂含量约2.5万吨（碳酸锂当量），碳酸锂尤其电池级碳酸锂的价格从2021年上半年的4-5万/吨的价格已经上涨到当前的50万/吨的价格。因此冰晶石中的锂提取就具有了极高的商业价值。针对铝电解大修渣中毒性物质无机氟化物和氰化物严重污染环境，现有处置技术落后且未实现大修渣中有价资源利用等问题，铝电解大修渣资源化利用技术，以及高含量冰晶石提锂技术，可实现高值氟盐和战略资源锂盐的产品化回收，回收得到的冰晶石产品纯度达96%以上，满足《冰晶石》（GB/T4291-2007）标准；锂盐溶出率在90%以上，制备的碳酸锂产品纯度达98.9%。尾渣各项指标满足《危险废物鉴别标准浸出毒性鉴别》要求，可作为一般工业固废管理或资源利用。本技术可独立建设使用也可在铝电解工业线上嫁接，运行成本低、产品附加值高，利用处置全流程依法合规。按照20万吨的电解铝厂，年产3400吨电解质，年可实现销售收入8500万，实现利润4250万（50%利润率）。投资预计300万。

技术领域本发明属于农业播种机技术领域，具体涉及一种精密播种机自动定量加种装置。背景技术播种是农业生产过程中的重要环节，随着经济社会的高速发展，农业科技的不断进步，精准农业的实施，对播种质量提出了更高的要求。播种机是实现机械化精密播种技术的主要手段，其性能的好坏直接影响播种质量及农作物的生长状况和产量。本发明相配套的育秧精密播种机是一种气吸振动式精密播种机，它能克服机械式播种装置许多缺点，对种子几何尺寸要求不严，易实现单粒点播，具有作业速度高、种子损伤率小等优点。气吸振动式精密播种机在播种过程中，对种盘中的种子层厚度有严格的要求，种子层厚度必须保持在一个精确范围内，如不在范围内将不能够使得种子群在振动作用下实现“沸腾”运动状态，必将致使有些吸盘孔吸不到种子导致播种空穴，这就需要一种自动定量加种装置来使得播种机在一次加种周期内种盘中的种子保持在播种机所要求的种层厚度范围内，使播种机振动种盘中的种子保持“沸腾”运动状态，保证气吸振动式精密播种机的精密播种要求。本发明是一种精密播种机自动定量加种装置，可实现自动定量精确加种，加种量可以根据需要定量设置，且结构设计合理配有带橡胶折弯板和海绵体保护层，对种子损伤程度低，一次加种可使播种机工作时间较长，为实现气吸振动盘式田间育苗精密播种提供条件。发明内容本发明的目的是要提供一种可实现自动定量加种的装置，满足精密播种机种盘中种子层厚度保持在一个精密吸种要求的范围内，以保证种子在播种过程中始终处于“沸腾”运动状态。`本发明的优点在于：（1）可实现自动定量加种，加种量可以根据吸种需要设置，提高播种机的自动化程度。（2）且结构设计合理配有带橡胶折弯板和有海绵体保护层，对种子损伤程度低，一次加种可使播种机工作时间较长，使得播种效率大大提高。（3）该装置具有结构简单，易于控制，加工成本低且加种精度较高。

本发明公开了一种田间育苗精密播种机水平调节机构，主要涉及农业精密播种机技术领域。由三条不同的支链、一个静平台和一个动平台组成的一平移两转动并联机构，其中三个移动副为驱动副。通过调节三个移动副运动来实现播种机振动种盘水平度的调节。其优点是：机构刚度大，承载能力强，调节精度较高，使用者可以方便对播种机进行水平位置的调节，为实现田间育苗精密播种提供条件。技术领域本发明属于农业播种机技术领域，具体涉及一种田间育苗精密播种机水平调节机构。背景技术播种是农业生产过程中的重要技术环节，随着我国经济社会的高速发展，农业科技的不断进步，精准农业的实施，对播种质量提出了更高的要求。播种机是实现机械化精密播种技术的主要手段，其性能的好坏直接影响播种质量及农作物的生长状况和产量。本发明相配套的田间育秧精密播种机是一种气吸振动盘式精密播种机，它能克服机械式播种装置许多缺点，对种子几何尺寸要求不严，易实现单粒点播，具有作业速度高、种子损伤率小等优点。田间育苗气吸振动盘式精密播种机在播种过程中，若播种机振动种盘存在一定倾斜角度，会导致种盘上有的位置没有种子，致使有些吸盘孔吸不到种子导致播种空穴。即使是经过育秧前的处理，也必然存在有的地方不平整的情况，在田间铺好的行走导轨上进行播种时，播种机振动种盘可能会在水平方向上存在两个倾斜角，这就需要一种水平调节机构，使播种机振动种盘保持在水平状态下振动，保证气吸振动式精密播种机的精密播种要求。本发明的水平调节机构是一种一平移两转动三自由度空间并联机构，选三个移动副作为驱动副，它可以精确实现两个方向角度调节的要求。机构在水平调节过程中，首先在播种机振动种盘横梁上装两角度水平状态数码显示仪，它可以显示播种机种盘倾斜状况，经过换算后通过水平调节机构的调节便可保证振动种盘的水平状态，为实现气吸振动盘式田间育苗精密播种提供条件。本发明的优点在于：（1）该两转动一平移并联机构结构简单，其运动学两回路方程是独立的，输入与输出关系均为解析解。（2）该机构具有结构简单、刚度大、工作空间大等优点。（3）该田间育苗精密播种机水平调节机构运动精度高，易于控制，能实现恶劣环境下水平调节的要求。

本发明为一种田间育秧气吸振动盘式精密播种机，涉及农业精密播种领域，其主要用于水稻1-2粒/穴的田间精密育苗播种，包括播种机机架、动力源、气压源、振动种盘机构、两自由度机械手、调水平装置、定量加种料箱、吸盘、导种管、发电装置和控制单元等。振动种盘机构和气压源安装在播种机机架上，采用小型汽油机提供动力。本发明可实现水稻1-2粒/穴的田间精密育苗播种，有效提高播种效率和均匀性，降低育苗成本，且具有对种子尺寸要求不高、不伤种子的特点。背景技术播种是农业生产过程中的重要技术环节，随着我国经济社会的高速发展，农业科技的不断进步，精准农业的实施，对播种质量提出了更高的要求。播种机是实现机械化精密播种技术的主要手段，其性能的好坏直接影响播种质量及农作物的生长状况和产量。近年来，我国超级稻种植面积不断扩大，超级稻12粒/穴的要求对播种育秧技术提出了更高的标准。目前，我国水稻种植机械化的总体水平还比较低，水稻种植仍以传统的手工育苗和移栽方法为主，劳动强度大，生产效率低，且播种不均匀，工序繁琐，种子消耗量大，而推广工厂化育秧的投资成本较高，与我国农村经济发展水平不相适应。现有播种机育苗的均匀性差、效率低，难以满足水稻(超级稻)12粒/穴的农艺要求,已成为制约我国水稻种植机械化提高的瓶颈问题，因此，函待研究一种与水稻(超级稻)12粒/穴田间育秧技术相配套、高效低成本田间精密播种机械。田间育秧气吸振动盘式精密播种机技术对于保证育苗的质量和合理的种植密度，节约种子，提高产量，提高生产效率等都具有重要的现实意义。发明内容本发明是为了实现水稻(超级稻)12粒/穴的田间精密育苗播种，以解决目前田间人工播种育苗的播种均匀性差、效率低，所培育的苗盘进行机插秧时不能满足农艺的要求，而采用工厂化育苗的成本高，不适合我国农业生产需要的困难。为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是:在播种机台架上安装动力源、正负压风机、偏心振动种盘机构、二自由度机械手、定量加种料箱、调水平机构等，通过振动使种子处于“沸腾”运动状态，吸种过程吸盘内为真空负压，依靠气流吸力将种子吸附，通过二自由度机械手带动吸盘移动到田间播种位置，通过工控机系统的控制一组电磁阀的转换，实现正负气压的转换，种子在重力和正压射流作用下进行精密播种。并采用定量加种料箱对播种机进行定量均匀加种。考虑田间不平状况，采用调水平机构对播种机进行水平调节。

播种是农业生产过程中的一个重要技术环节，播种机则是实现机械化精密播种的核心部件。近年来，我国超级稻种植面积不断扩大，与常规水稻相比较，超级稻具有株型高大、茎秆粗壮、分蘖力强、穗大粒多等优点，均采用稀疏种植，有利于分蘖发生和单株生长，形成高产群体结构，平均比常规稻每亩少栽5000～7000穴，这对播种育秧技术提出了更高的标准，要求播种精度由3～5粒/穴提高至1～2粒/穴。目前，我国水稻种植机械化的总体水平还比较低，水稻种植仍以传统的手工育苗和移栽方法主，劳动强度大，生产效率低，且播种不均匀，工序繁琐，种子消耗量大，而推广工厂化育秧的投资成本高，与我国农村经济发展水平不相适应。随着插秧机械化作业程度的提高，国家越来越注重育秧技术的创新和提高，经过多年的试验研究和示范推广，创新发展了双膜育秧和塑料软盘育秧技术，即以塑料软盘或有孔薄膜作为衬质，铺土播种后用塑料薄膜进行覆盖增温调湿立苗的育秧方式，与工厂化育秧相比，它实现了低成本、简易、标准化育秧，其经济性和实用性优势明显。播种育苗的均匀性差、效率低，导致机插秧漏插率的增高成为制约我国水稻种植机械化提高的瓶颈问题，因此，亟待研究一种与田间育苗技术相配套、农民能够承受得起的、高效低成本田间精密播种机械。本发明是为了实现超级稻等形状不规则、中小颗粒谷物的田间精密育苗播种，以解决目前田间人工播种育苗的播种均匀性差、效率低，所培育的苗盘进行机插秧时容易产生漏插，而采用工厂化育苗的成本高，不适合我国农业生产需要的困难。本发明为一种气吸振动盘式谷物田间精密播种机，主要用于超级稻等形状不规则、中小颗粒谷物的田间精密播种育苗，包括田间行走机架、动力源、正负气压源、振动种盘机构、手持式仿形吸盘和控制单元。振动种盘机构和正负气压源安装在田间行走机架上，采用小型汽油机提供动力，种子在振动种盘的激振下产生向上的抛掷运动而相互分离，通过合理调节种盘振动参数，种子呈现“沸腾”运动状态，可以显著增强流动性，减小吸种阻力，吸盘面板上加工仿形吸孔，可以根据播种对象的要求的不同，改变吸孔的形状和排列方式。本发明实现小颗粒谷物的田间精密育苗播种，有效提高播种效率和均匀性，降低育苗成本，且具有对种子尺寸要求不高、不伤种子的特点。

基于絮凝-旋流-气浮组合工艺的污水处理装置是由江苏大学能源与动力工程学院联合中国石油大学（华东）新能源学院的科研人员，利用江苏大学国家重点学科流体机械及工程和中国石油大学（华东）重质油国家重点实验室室的研究成果，自行设计、自行制造的污水处理装置。首先，该装置通过采用投加絮凝剂（或电絮凝）对污水中的重金属离子产生吸附、离子交换、络合沉降等作用，形成絮凝沉淀物；其次，该装置通过电场强化气泡分散特性在污水中产生具有等离子体杀菌作用的微气泡，并通过气浮技术浮选出污水中的絮凝沉淀物；最后，该装置通过旋流分离器的离心分离作用实现污水絮凝沉淀物的高效去除。

利用特定的有机物或天然材料催化裂解，准化学气相沉积法规模化制备高品位三维石墨烯（石墨烯气凝胶），并在此基础上制备出高分散性纳米金属粒子负载的三维石墨烯复合材料，该技术已申报10多项发明专利，多项已授权，现已完成中试生产，工艺技术成熟，产品性能稳定。该法制得的三维石墨烯及其复合材料多孔性好、孔隙率大，比表面积大（大于200m2/g），不易团聚，无需还原和超声分散等特殊工序，纳米金属粒子或氧化物在石墨烯孔隙中限域负载，分散性好，性价比高，可广泛应用于制备超级电容器电极材料、锂/钠离子电池电极材料、高性能吸附材料、电磁屏蔽材料、吸波材料、隐身材料、防腐涂料、催化剂载体、光电化学催化材料等领域。

技术指标：与传统施肥方式相比，本装置可以减少肥料挥发、淋洗带来的损失，肥料利用率可达30%~50%，水分利用率可提高40%~60%。；混施机施肥浓度稳定，与设定浓度的偏差值小于10%，具有良好的施肥均匀性。创新要点：设计开发了精准水肥混施机，可同步实施肥料添加、溶解和施用，混施机施肥浓度均匀性高，且精准可调；发明了一种螺杆精量加肥机构，建立了加肥流量精量调节模型，为施肥浓度的精量调节奠定了基础；基于物联网设计了混施机的远程控制系统，可在PC或手机端对混施机进行远程管理。适宜区域：适宜全国水稻、小麦等需灌溉施肥的作物种植地区