研制的焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人，采用高精度、不受焊后工况影响的焊后焊缝跟踪方法，实现对超声波冲击枪的速度控制和位置控制，解决工业生产实际中焊后焊缝跟踪、超声波自动冲击的技术难题，有效减小焊接变形。可广泛应用于船舶、桥梁工程、工程机械、电力、汽车、铁路、起重设备、石油钻采、压力容器等行业焊接结构件的生产制造。

创新要点:

（1）研制了全自动焊后超声冲击及应力处理机器人机械结构和测控系统，可实现对平面、曲面、三维等复杂结构件的焊缝全覆盖冲击。

（2）采用双摄像头与涡流检测数据融合技术，解决了复杂工况下焊缝识别和冲击质量监测问题，二维及三维焊缝跟踪精度达到国内先进水平。       

（3）模拟人工智能，建立复杂工况参数与机器人控制参数的映射，实现非线性复杂冲击机器人系统的在线控制。

（4）将全方位移动平台和五轴机械臂手眼系统运用于焊后焊缝冲击中，使冲击机器人具备更高的适应性和灵活性。

技术指标:

（1）三维焊后焊缝跟踪精度＜1mm；

（2）超声冲击残余应力消除速度 0~5cm/s；

（3）超声冲击系统持续负载率 95%以上，额定电流 0~4A、工作频率 20±2.0kHz、最大振幅 50μm；

（4）可实现普通钢、高强钢、超强钢、装甲钢、钛合金的超声冲击和应力消除，还可冲击强度在 1400MPa以上的金属；

（5）五轴机械臂作业最大半径 108cm，末端最大负载 5kg。

应用领域:船舶、桥梁工程、工程机械、电力等领域

拟合作方式:合作开发、技术服务、技术入股